Tytus Adam Mikulski urodził się 10 kwietnia 1920 roku w Piotrkowie Trybunalskim. Był najmłodszym dzieckiem i jedynym synem Adama Mikulskiego i Zofii z Kamińskich. Miał dwie starsze siostry: Irenę i Stanisławę. W wieku 9 lat rozpoczął naukę w Prywatnym Gimnazjum Męskim Towarzystwa Szkoły Średniej, które mieściło się przy alei 3-go Maja w Piotrkowie.
Kiedy w roku 1933 zmarł Adam Mikulski, ojciec Tytusa, rodzina zaczęła borykać się z trudnościami finansowymi. Tytus jednak nie przerwał nauki korzystając z różnych form pomocy, między innymi z bezprocentowej pożyczki od Towarzystwa Pomocy Szkolnej. Na opłaty szkolne zarabiał też korepetycjami. Mógł również liczyć na wsparcie dorosłych już sióstr, które podjęły pracę zarobkową.
W maju 1937 roku Tytus Mikulski zdał rozszerzony egzamin dojrzałości typu humanistycznego i jesienią tego samego roku rozpoczął studia w Wyższej Szkole Handlowej w Poznaniu. Po roku postanowił zmienić kierunek studiów. Zdał egzamin i dostał się na Wydział Lekarski Uniwersytetu Poznańskiego. Zdążył zaliczyć tylko pierwszy rok studiów, bo we wrześniu 1939 roku wybuchła wojna. Okupanci zamknęli uczelnie, marzenie o studiach medycznych przepadło. Tytus wrócił do Piotrkowa i znalazł zatrudnienie w charakterze stróża nocnego w hucie szkła Haeblera (późniejsza Huta Szkła Gospodarczego „Hortensja”). Okupacja niemiecka i brak możliwości studiów przyspieszyły decyzję o ślubie. W dniu 25 listopada 1940 roku Tytus Mikulski poślubił Aleksandrę Lipińską, swoją rówieśniczkę, również pochodzącą z Piotrkowa. W roku 1943 przyszła na świat ich córka Anna Ewa. Więcej dzieci nie mieli.
W listopadzie 1941 roku Tytusa Mikulski rozpoczął pracę w Powszechnym Zakładzie Ubezpieczeń Wzajemnych w Piotrkowie. Trzy miesiące później został skierowany do Inspektu PZUW w Opocznie. W Opocznie zaangażował się w konspiracyjną działalność niepodległościową. Został przyjęty do Narodowej Organizacji Wojskowej (NOW) i zaprzysiężony przez członka Komitetu Powiatowego. W następstwie rozłamu i przekształceniu NOW, konspiracyjna organizacja wojskowa działająca na terenie powiatu opoczyńskiego weszła w skład Narodowych Sił Zbrojnych – NSZ, później NSZAK.
Tytus Mikulski posługiwał się pseudonimem „Piotr” i pełnił funkcję adiutanta Komendy Powiatowej NOW, później NSZAK. Działalność prowadził na terenie całego pow. opoczyńskiego, utrzymywał łączność z jednostkami terenowymi. W trakcie wykonywania jednego z takich zadań organizacyjnych, w dniu 15 października 1944 roku, natknął się w Drzewicy na niemiecką żandarmerię i został zatrzymany.
Osadzono go w więzieniu w Tomaszowie Mazowieckim, gdzie przebywał do 11 grudnia 1944 roku. Prosto z więzienia został przewieziony do obozu koncentracyjnego w Gross Rosen (Rogoźnica). W tym czasie trwała już likwidacja obozów znajdujących się na terenie Polski, a więźniów transportowano dalej na zachód. W dniu 9 lutego 1945 z obozu Gross Rosen odjechał ostatni transport, dwa tysiące więźniów załadowano na otwarte wagony towarowe, a pociąg skierowano do Plauen oraz Hersbrucka. Podróż trwała kilka dni i tylko jedna trzecia więźniów dotarła żywa na miejsce przeznaczenia. Tym prawdopodobnie transportem Tytus dotarł w okolice Norymbergi, do komanda Hersbruck obozu Flossenbürg. W dokumentach obozowych odnotowano jego przyjęcie dnia 15 lutego 1945 roku i zarejestrowano pod numerem 85312.
Wkrótce obóz Hersbruck również zaczęto likwidować, bo front zbliżał się nieubłaganie. W dniu 9 kwietnia 1945 Tytus Mikulski został przyjęty do obozu Dachau (na obrzeżach miasta Dachau, na północ od Monachium), gdzie otrzymał numer 152308. Obóz Dachau został wyzwolony przez wojska amerykańskie w dniu 29 kwietnia 1945 roku. Uwolniono wówczas około 67 tys. więźniów. Wolność odzyskał również Tytus Mikulski. Po trzech miesiącach pobytu w szpitalu powrócił do Polski, do rodzinnego Piotrkowa, gdzie przebywała żona z córką.
W sierpniu 1945 roku, kilka dni po powrocie z Niemiec, Tytus Mikulski zgłosił gotowość ponownego podjęcia pracy w Zakładzie Ubezpieczeń. Skierowano go na szkolenie z zakresu likwidacji szkód. Po ukończeniu kursu i złożeniu egzaminu na inspektora otrzymał propozycję przeniesienia na tak zwane Ziemie Odzyskane. Przyjął ofertę i 15 grudnia 1946 roku rozpoczął pracę w Inspektoracie Powiatowym PZUW w Kartuzach. W latach 1948-1949 pełnił dodatkowo funkcję przewodniczącego Prezydium Miejskiej Rady Narodowej w Kartuzach. W lipcu 1949 roku odznaczono go Srebrnym Krzyżem Zasługi.
W grudniu 1949 roku Tytus Mikulski dostał przeniesienie do Oddziału Wojewódzkiego PZU w Gdańsku. We wrześniu 1950 roku został wysłany do Skolimowa pod Warszawą, na trzymiesięczny Wyższy Kurs Finansowy. Po ukończeniu kursu powierzono mu funkcję dyrektora Oddziału Wojewódzkiego PZU w Lublinie. U schyłku epoki stalinowskiej Tytus Mikulski, jak wielu innych, padł ofiarą polowania na wrogów systemu. Uznano, że ma niepewną przeszłość i trzeba go usunąć ze stanowiska. W marcu 1953 roku odwołano go z funkcji dyrektora, a trzy miesiące później przeniesiono do Gdańska. Całą tą sprawę Tytus przepłacił zdrowiem i na skutek wielomiesięcznej choroby stracił pracę w PZU.
Po powrocie do zdrowia, w kwietniu 1955 roku, znalazł zatrudnienie na stanowisku kierownika Sekcji Planowania w Biurze Projektów Spichrzów i Młynów (później przekształconym w CUKROPROJEKT). Biuro mieściło się przy Długim Targu w Gdańsku. W listopadzie 1981 roku, w związku z likwidacją firmy, odszedł na wcześniejszą emeryturę. Przez następnych kilka lat pracował jeszcze w spółkach. W maju 1990 roku przeszedł już na stałe w stan spoczynku.
Tytus Mikulski całe życie sumiennie pracował, choć pewnie nie lubił swojej biurowej pracy. O przeżyciach z okresu wojny i okupacji nigdy nie opowiadał. Dopiero w latach 90., po namowach ze strony kolegi z konspiracji, skompletował dokumenty i uzyskał status osoby represjonowanej.
Do końca życia interesował się wieloma dziedzinami życia. W domu miał zawsze dużo książek i rozmaitych wydawnictw encyklopedycznych. Lubił rozwiązywać krzyżówki, interesował się rozgrywkami piłkarskimi. Był człowiekiem nad wyraz spokojnym, opanowanym, lubił trzymać się na uboczu, jednak zawsze można było na niego liczyć. Pomimo ciężkich doświadczeń życiowych, słabego zdrowia i niesatysfakcjonującej pracy dożył wieku 82 lat. Zmarł 21 czerwca 2002 roku, został pochowany na Cmentarzu Centralnym na Srebrzysku w Gdańsku obok żony, która zmarła cztery lata wcześniej.
Notkę biograficzną opracowała córka – Anna Ewa Żuchowska